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Un robot con un corazón y sus dioses

5 febrero 2016

 

 

 

Como un equipo de Fórmula 1, apostamos por una estrategia arriesgada.

Nuestra estrategia robótica estuvo basada en los siguientes objetivos: la velocidad, precisión, rigidez y adaptación al desafo. Como un equipo de Fórmula 1, hemos apostado por una estrategia arriesgada y con un alto coste de piezas, pero que con un buen desarrollo puede dar muy buenos resultados.

Nuestro concepto permite una adaptación extrema a las pruebas, ya que no sólo se intercambian los útiles entre salida y salida, sino también la plataforma motriz. Por eso hemos desarrollado este concepto. Su dificultad en diseño y desarrollo queda compensada por la reusabilidad y adaptabilidad.

Jugar es algo muy serio

Después de abrir el tapete y montar los legos, estudiamos el desafío a fondo. Escudriñamos las pruebas que teníamos que superar y nos pusimos a pensar cuáles eran las mejores soluciones. La idea mágica fue crear lo contrario al año pasado, en el que el robot era muy sencillo y la programación muy compleja.

Este año empezamos a diseñar aparatos. Un corazón y una interface que permitiera adaptar ese corazón a los diferentes robots. Con un lápiz y un papel dibujábamos las formas que debían de adoptar los dioses. Después, ese boceto (¡esas docenas de bocetos!) lo llevábamos a Lego Digital Designer. Y así construíamos virtualmente en la pantalla. Es muy divertido.Y por último, lo construíamos de verdad.

¡La de horas, y horas, y horas que nos hemos pegado construyendo legos! Pero una cosa: no nos aburre. Aquí entra de lleno la excelencia. Hay que hacerlo bien. No vale con medio bien, o medio ajustado, o casi medio bien. ¡No! Hay que hacerlo bien, para que todo encaje, y la satisfacción de hacerlo bien no es solo el resultado, es también el durante construyes porque una cosa bien hecha te lleva a la siguiente con seguridad.

No logramos hacer el 5 robot. No nos dio tiempo. Pero cuatro dioses es un Olimpo muy interesante.

EL ROBOT EXPLICADO: (puedes leerlo en formato PDF).

El núcleo, FSINGENIUM reusable core, puede utlizarse en otras ediciones.

Gracias al alto nivel de adaptación de nuestros tanques, hacemos todas las pruebas que nos proponemos y la gran mayoría de las veces, realizandolas con efectividad.

Nuestra misión favorita es la demolición del edificio realizada por Thor: demolición del edificio. ¡Lo conseguimos en 7 segundos y no falla nunca! Los siguientes en seguridad son Pan y Hermes (juguetería y separadora), quedando Aqueloo en último lugar por la complejidad y número de misiones a resolver.

Proceso de diseño: Lo primero que hacíamos al comenzar el diseño de un tanque era reunirnos y hacer una tormenta de ideas. Partíamos de una hoja en blanco. Después seleccionamos las mejores y comenzamos el diseño en 3D. Un vez terminado el diseño, comenzábamos a montarlo y realizar pruebas para validarlo. En este proceso el primero fue el núcleo, para seguir con el interfaz y luego los tanques.

Diseño mecánico: Todas las construcciones están dirigidas a conseguir robustez y fiabilidad.

Los dioses: 

-Thor.:

    Caja para recoger las piezas del edificio.

    Brazo para coger el baño.

-Aqueloo:

    Brazo multiusos para dejar el pulpo, coger la bolsa y mover la tortuga.

    Resorte para dejar la caja que más tarde recogerá el compos.

    Brazo para coger las bombonas y con una caja para dejar el pollo.

    Resorte para corregir la dirección.

    Resorte para sacar un ruedín trasero.

-Pan:

    Brazo para activar la juguetería.

    Guías para corregir la posición

    Útil para dejar la bombona.

    Cremallera para recoger la bolsa de la separadora.

-Hermes:

    Guías para corregir posicionamiento

    Rueda para poner en funcionamiento la separadora.

    Vibrador para la rampa de la separadora.

    Empujador de piezas.

    Pinza para la caja del compost.

    Caja para los ingenieros.

Los motores en el núcleo están posicionados de forma vertical para ahorrar espacio. Hemos conseguido en general que el núcleo y los tanques sean resistentes gracias a la utilización de cerchas y piezas en forma de “L”.

A la hora de efectuar cambios o reparaciones las realizamos primero en el 3D y cuando comprobamos que podían funcionar, modificamos el tanque físico.

Otro punto importante es el proceso de depuración , mediante tablas en las que apuntábamos resultados, fallos, mejoras y correcciones a programación y diseño. Tras aplicar las correcciones volvíamos a hacer tandas para comprobar su efectividad.

Accesorios descartados:

-Resorte para coger bombonas.

-Minibrazo para estirar la llave de la juguetería.

-Plataforma motriz para el posicionamiento de los tanques sobre el eje ‘y’.

Programación: Como hemos adaptado cada tanque a las pruebas que realiza, la programación se simplificó mucho. Usamos bloques personalizados para acciones complejas. Utilizamos los sensores de tacto para el posicionamiento de los tanques (por ejemplo para seguir una pared). Es fácil de entender dado que, como hemos mencionado anteriormente, es muy sencilla. Nuestra programación está organizada por bloques generales y específicos para cada tanque. Solo tenemos un programa, llamado “main”, en el que tenemos un menú para elegir las salidas del robot. El programa es capaz de hablar y darnos instrucciones.

Innovación: Hemos llevado el concepto de modularidad y reusabilidad al límite: Intercambiamos la base motriz y todos y cada uno de los útiles manteniendo un núcleo super compacto, con los motores, los sensores y la CPU.